Понукать значить заставлять, принуждать. Помыкать кем-либо - можно сказать, использовать кого-либо в своих целях.

Paul G. и правда. опечатка

НЕ понукал, НЕ помыкал. Высоцкий не мог написать "но помыкал", помыкать - указывать кому-то или руководить кем-то с позиции хозяина, это слово носит негативный, оскорбительный оттенок. Я думаю, этимология восходит к отношению крестьян к скотине.

Понукают лошадь,помыкают человека(ком).Это из тех слов,которые не имеют четкого смысла.Если конечно не лошадь понукают : тогда все предельно понятно