Aguardar y esperar comparten el significado de esperar. En España aguardar prácticamente no lo usamos, es más normal esperar. Aguardar significa esperar a algo o a alquien. Pero repito, es mucho más práctico y nromal usar esperar. No puedo esperar más tiempo.

"aguardar" se oye más por el Caribe, puede ser atípico en otras partes

Puedes usar cualquiera de los dos... aunque es más común ''esperar''.