Hola Dennis, "Escuché una voz en la noche" -->> El verbo "escuchar" implica que el sujeto hace la acción voluntaria de percibir un sonido. La traducción al inglés es: "listen to". "Oí una voz en la noche" -->> El verbo "oír" NO implica que el sujeto hace la acción voluntaria sino que percibe el sonido sin intención. La traducción al inglés es: "hear". Espero haberte ayudado. Saludos.

2Escuché una voz en la noche". It means you were listening to it, but it sounds really strange, I woudn't use it in a sentence... "Oí una voz en la noche", It means you heard it which sounds more natural in this sentence.