решить - one once-off and completed action in perfect tense решать - ongoing continuous series of actions, in imperfect continuous version of the verb "to solve a problem"

Если читать, то - оттенок модальности. Надо решить (должны (сейчас, безотлагательно, завтра будет поздно)) Надо решать (когда-нибудь, может и не надо особо решать, будем пока держать в уме, а, может, и забудем вообще об этих вопросах...) В речи равнозначны, тут всё зависит от контекста и интонации.

Особой разницы нет между ними, единственный момент, второй вариант глагола несовершенного вида (решАТь) может указывать, что действие надо повторять регулярно, то есть решать регулярно эти вопросы.

В простой разговорной речи разница незначительна. Здесь правильно говорят, решить - нацеленность на результат, а решать - на процесс.

Решать = чистый инфинитив, "вопросы которые нужно решать" значит обобщенное "вопросы на которые КОГДА-НИБУДЬ(срок неопределен) надо будет найти решение". (Reshat' = infinitive, you use it if you want to say something more generalized like "questions that should be answered SOMETIME(no definite deadline)") Решить = имеет намек на совершенное действие, "вопросы которые нужно решить" значит что-то вроде "вопросы на которые нужно найти решение сейчас, или существует насущная надобность их решения". (Reshyt' = suggests a completed action, so you will rather use it if you need the solution right away or you have a deadline) Хотя на самом деле эта разница очень тонкая и малозаметная, зависит еще от контекста