In English, we Japanese learn that "study" means "勉強する・学ぶ" and "learn" means "習う・習得する(しゅうとくする)".
But actually we often use "勉強する(べんきょうする)" in Japanese.
習う(ならう) is used in the situation to go to learn something like piano, soroban, shuuji etc. We call them as one thing ”習い事(ならいごと)"
私はピアノを習っています。 I learn to play the piano.
私はそろばんを習っていました。I learned to use soroban(before).
私は習い事はしていません。 I don't learn anything.
If you learn, actually acquire something on that day, you can say
"〜を習いました。" like I learned how to use "すみません" today.
(私は今日、「すみません」の使い方を習いました。)
If you don't have to say it exactly, you can say "〜を勉強しました".
Ex. I studied Japanese today. (私は今日日本語を勉強しました。)