Hola, como Derek dijo, "ayudar" significa básicamente たすける o てつだう pero たすける me suena como "salvar/socorrer" y てつだう es como "echar una mano". En mi opinión, en japonés, necesita más detalle para "ayudar", por ejemplo, "necesito la ayuda para mi estudio japonés". Yo diría: 私の日本語の勉強を手伝ってください[わたしのにほんごのべんきょうをてつだってください] (Ayúdame mi estudio japonés / a aprender japonés, por favor) o 私に日本語を教えてください[わたしににほんごをおしえてください] (Enséñame japonés, por favor.) Espero que te ayude y si tienes duda, házmelo saber. (Espero que mi español sea correcto más o menos.)

En japones, es "Tetsudatte kudasai". てつだってください o en kanji es 手伝ってください. Si usted necisita ayuda con una problema seriosa (una la situación peligrosa), decimos "tasukete kudasai" たすけてください　（助けてください).