Olá Robert.
O verbo ir, com o sentido de locomover-se, é transitivo direto e exige dois tipos de preposição. A regra é a seguinte:
Preposição A - Viajar para algum lugar com intenção de não demorar nele.
ex.: Vamos A Santos.
Preposição PARA - Seguir viagem para alguma localidade, com a intenção de fixar residência ou permanecer lá por longo tempo.
ex.: Vamos PARA Santos. Fomos PARA o interior.
A mesma regra vale para voltar ou retornar.
A sua frase então ficaria: Eu levo duas horas para ir à cidade e duas horas para retornar para casa.
Note que é para casa e não para A casa, assim como em inglês é "go home" e não "go to home".
Contudo, no português falado (ao menos no Brasil), a regra de permanência na escolha das preposições A ou PARA não é obedecida. Usamos PRA em tudo. Então, muito provavelmente você ouviria na rua alguém dizer "Eu levo duas horas pra ir pra cidade e duas horas pra voltar pra casa."
Espero que tenha ajudado.