Bonjour,
Pour le cas précis de "petit-déjeuner" :
- petit déjeuner : il s'agit du nom, il ne prend jamais de trait d'union
- petit-déjeuner : il s'agit du verbe, il prend toujours un trait d'union
Plus généralement, le trait d'union fait partie de l'orthographe du mot, et il est donc nécessaire de l'écrire. Si tu as des doutes, je t'invite à vérifier le mot dans le dictionnaire, par exemple www.larousse.fr est très bien et liste les différentes orthographes possibles, ainsi que les pluriels.
Pour finir, on parle de "trait d'union" qui relie deux mots plutôt que de "tiret" qui s'utilise dans les listes.