Разъяснить - it sounds like more strict variant, like to explain the ditail.👮‍♂️

Объяснить это to explain in general (and less official): объяснить теорему; объяснить как пройти; объяснить, что делать. Разъяснить это примерно то же самое, but more detailed (and more official): разъяснить права задержанных полицией; разъяснить правила перехода улицы; вам были разъяснены ваши обязанности? вы можете разъяснить мне пункт кредитного договора?

Разъяснить - это объяснить, но сделать это более подробно, детально.