El verbo "ir" en infinitivo cuando va acompañado de otro verbo, generalmente, el verbo que le acompaña va en "gerundio" que es una forma impersonal de conjugación verbal. Ej: ir cantando, ir saliendo, ir acompañando, ir caminando etc. Cuando va con otro verbo en infinitivo,( ir + "a" + infinitivo ) lleva en medio la preposición "a" porque es una perífrasis verbal. Ej: ir a comer, ir a dormir, ir a beber.

De hecho no se me ocurre nada con ir + infinitivo, "ver llover" sería una de las perifrasis verbales no muy usual.. pero "ir?", solamente usas infinitivo + infinitivo ( perifrasis verbales ) basicamente cuando las dos son una sola accion... Check my comment! and you should check more about this "spanish periphrasis" cases :P

ir + infinitvo sería una perifrasis verbal extraña.. ¿quizá nunca? do you have any example?