You would use "a" to express a general destination, or plan to go somewhere: Todos los años vamos a Florida. El año que viene vamos a veranear en España. ¿A dónde va este tren? "Para" is used for more immediate and permanent destinations, and concentrates on the destination rather than the going. So saying "A las cinco (me) voy para la casa" is almost like saying "At five I'll be home." If you don't like your seats in a movie, you can say "Vamos para el otro lado" meaning that you'd rather be on the other side. So when you use "para," especially with the reflexive "irse", it's more about changing locations than going somewhere. If you're studying with your friend's house and it becomes to noisy, he can suggest "vámonos mejor para la biblioteca a estudiar." If a man get put out of the house by his wife, you ask "¿Para dónde irás ahora? which is like asking "Where will you live now?" Another little nuance of "para" is that you use it when you're already on your way somewhere. So if you say "este tren va a Madrid" it means that this train generally goes to Madrid. However "este tren va para Madrid" means that a specific train is about to leave for Madrid.

a ~= to para ~= towards Most often you will use `a'.

Las dos opciones serian correctas, pero la más usada es "a"

Voy a madrid. Este tren va a madrid. "a" significa que vas a llegar a Madrid. "para" significa que te diriges hacia Madrid (no hace falta que lleges). Aún así, cuando se escribe siempre se utiliza "hacia" en vez de "para". Sin embargo, cuando hablas si que puedes decir "para" pero simplificándolo como " pa' " o " p' ", y sólo en momentos en que la expresión tiene "cierta gracia". Así por ejemplo: Vámonos para Cuenca -> Vámonos pa' Cuenca Vámonos para allá -> Vámonos p'allá Vente para aquí -> Vente p'aqui | Vente p'aca Vente para el Burger King -> Vente pa'l Burger King (pero todo esto son coloquialismos)

voy a madrid. este tren va a madrid.