You cannot audit a class. Do you want to miss class, or do you just not want to take it at all? Please clarify. Miss class = fehlen Ich will morgen fehlen. I want to miss class tomorrow. not take a class = am Kurs nicht teilnehmen Ich will an diesem Kurs nicht teilnehmen. I don't want to take this class.

According to http://en.wikipedia.org/wiki/Academic_audit I'd translate your phrase as follows: Darf ich an ihrer Vorlesung / ihrer Klasse / ihrem Kurs teilnehmen? Besteht die Möglichkeit, ihre Vorlesung zu hören?

What kind of class? Are you a teacher? Do you want to cancel the class? I think audit is not the correct word.