En realidad, sí, es infinitivo, lo que determina el infinitivo es la conjugación del verbo por parte de la persona que ejecuta, no de la que recibe. Por ejemplo, el verbo "decir",
"Quiero decir",
"Hay algo que te quiero decir."
"Quiero decirte algo."
En todas esas formas, el verbo "decir" está en infinitivo, La primera creo que no hay dudas, en la segunda hay un sujeto "te" aunque no está unido al verbo, y en la tercera, "te" está unido al verbo, pero es la misma forma del verbo.