Why "They would help you" = "They help you with inevitability."
Because "Не would be glad to see you. " = conjunctive mood

A. conjunctive mood (Используется как форма сослагательного наклонения):

1. Не would be glad to see you. = Он был бы рад видеть тебя.

2. She would have paid that money if she had had it. = Она бы заплатила эти деньги, если бы они у нее были.

B. inevitability of act. Используется в модальном значении для выражения обязательности / неизбежности действия:

3. Не is the best student, he would pass the exam. = Он самый лучший студент, он обязательно сдаст этот экзамен.

4. Don't worry, they would help you. = He волнуйся, они (обязательно) помогут тебе.

Question

Why "They would help you" = "They help you with inevitability."
Because "Не would be glad to see you. " = conjunctive mood

A. conjunctive mood (Используется как форма сослагательного наклонения):

1. Не would be glad to see you. => Он был бы рад видеть тебя.

2. She would have paid that money if she had had it. => Она бы заплатила эти деньги, если бы они у нее были.

B. inevitability of act. Используется в модальном значении для выражения обязательности / неизбежности действия:

3. Не is the best student, he would pass the exam. => Он самый лучший студент, он обязательно сдаст этот экзамен.

4. Don't worry, they would help you. => He волнуйся, они (обязательно) помогут тебе.

Answer

Если использовать отдельно they would help you то перевод будет они помогли бы тебе, но в этом предложении Don't worry, they would help you - лучше перевести - He волнуйся, они (обязательно) помогут тебе - нежели получается, что не волнуйся, они помогли бы тебе. Что является абсурдом. Но я бы использовал, Don't worry they will help you или they should help you. Would тоже может использоваться в виде модального глагола, но я редко встречал его в предложениях как модальный. Лучше думаю have to, should. Все-таки когда в первый раз посмотрю на предложение, то would ассоциируется с русской частицей "бы".