Прямой смысл - дёргаться, вырываться, подавать признаки жизни
Переносный - вести себя беспокойно, нарываться на неприятности. Не используется в интеллигентной речи.
"Не рыпайся там!" - грубое требование, которое имеет нюансы в значении в зависимости от ситуации: сиди спокойно, молчи, не лезь не в своё дело, не возмущайся, не перечь мне, не вмешивайся.......иначе я тебя побью, тебе будет хуже, тебе будет плохо и т.д.