- Ce matin j'ai lu la lettre : you are right, this is done and past action.
- Ce matin je lisais la lettre : lasting action, reading the letter occupied my morning.
- Quand elle avait déjeuné, elle faisait la sieste : the context here can only be a habit, a recurring action (e.g. every saturday, ...), it is equivalent to : après avoir déjeuné, elle faisait la sieste.
- Quand elle eut déjeuné (passé antérieur), elle fit la sieste (passé simple) : when it happened only 1 time, you can say this. (e.g. today, ...), it is equivalent to : après avoir déjeuné, elle a fait la sieste.