Hi Elizabeth! If you use any of these words as a way to confirm something, there's no difference between them, I often use any of them without any specific grammar rule. ie. —¿Gustas una taza de café?—, —¡Claro, por supuesto, seguro!— , all of them sound natural. I hope this has been helpful!

En España se utilizan las tres formas, pero hay una diferencia entre los registros: "claro" y "seguro" pertenecen a un contexto coloquial o informal, mientras que por supuesto se puede emplear tanto en el informal como en el formal.

Hola La respuesta de Santiago lo resume todo. Saludos.