1. 선생님이 학생들에게 책을 읽혀요 = The teacher makes the students read the book 2. 선생님이 학생들에게 책을 읽어요 = UNNATURAL. 3. 선생님이 학생들에게 책을 읽어 주세요 = The teacher is reading the book to the students. 4. 선생님이 학생들에게 책을 읽혀 주세요 ?? Some people use #4 in the sense of #3, but I think it is wrong.

선생님이 학생들에게 책을 읽혀요. The teacher makes the students read a book. 
(학생들이 책을 읽는 거) 2) 선생님이 학생들에게 책을 읽어요. > 3) 선생님이 학생들에게 책을 읽어 주세요. > You can say "선생님이 학생들에게 책을 읽어 줘요" instead of #2 and #3 which means "The teacher reads a book to students. (선생님이 책을 읽는 거) 4) 선생님이 학생들에게 책을 읽혀 주세요 > 틀린 문장입니다.