Оба варианта могут употребляться похоже, а могут по разному - вряд ли тут есть какое-то простое правило.
Например
Похоже: я схожу в магазин за молоком, я пойду в магазин за молоком.
По разному: я иду пешком, потому, что мне нравится ходить.
Глаголы "ходить" и "ездить" связаны с существительными "ходьба" и "езда" и указывают на сам процесс и способ передвижения без относительно к чему-либо.
Поэтому "идти (ехать)" - чаще употребляется когда речь идет о направленном передвижении, а ходить (ездить) - когда говорят о самом процессе.
Пример:
Я иду вдоль парка. Я тут часто хожу. Мимо проезжают машины. Они едут в центр города.
Creo que идти/ходить corresponde a ir/pasar. Pero ходить y ездить indica modo como hacer el viaje (a la manera de paseo) - а pie o en coche (bicicleta etc).
1."Идти" - направленное действие, часто однократное, обычно предполагает передвижение к конкретной цели.
For example:
Infinitive (неопределённая форма):
Он сказал, что собирается идти в ресторан.
The first person, singular (первое лицо единственного числа):
Я иду кушать.
The second person, singular (второе лицо единственного числа):
Ты идёшь сегодня в театр?
The third person, singular (третье лицо единственного числа):
Он идёт по дороге в город.
The first person, plular (первое лицо множественного числа):
Мы всей семьёй идём в цирк.
The second person, plular (второе лицо множественного числа):
Вы идёте слишком медленно!
The third person, plular (третье лицо множественного числа):
Завтра утром они идут за грибами.
2."Ходить" - может подразумевать бесцельное передвижение, непрерывное циклическое передвижение или повторяющееся передвижение.
For example:
Infinitive (неопределённая форма):
Саша не хочет больше ходить в школу.
The first person, singular (первое лицо единственного числа):
По утрам я хожу за молоком.
The second person, singular (второе лицо единственного числа):
Зря ты всё время ходишь за мной!
The third person, singular (третье лицо единственного числа):
Он по вечерам ходит по парку.
The first person, plular (первое лицо множественного числа):
Мы ходим на работу, чтобы не умереть с голода.
The second person, plular (второе лицо множественного числа):
Почему вы всегда ходите вдвоём?
The third person, plular (третье лицо множественного числа):
Заключённые в тюрьме во время прогулки ходят по кругу.
Есть также другие значения слов "идти" и "ходить", не имеющие отношения к ходьбе:
Часы (clock) идут.
Передвигая фигуры на шахматной доске, шахматисты (chess players) ходят.
Годы (years) идут.
Моряки (seamen) ходят в море.
Примерно то же самое можно сказать в отношении слов "ехать" и "ездить". "Ехать" - однократное направленое передвижение к конкретной цели, "ездить" - циклическое, периодическое или бесцельное передвижение:
Я вчера ехал в автобусе на работу.
Я в прошлом году ездил на работу только на такси.
