Hola Muhammad
A continuación coloco ejemplos de como puedes usar esos verbos:
1.- "Voy a dejar mi celular sobre la mesa"
2.- "Voy a salir a dar un paseo al parque de mi ciudad"
3.- "Mi mamá tiene que irse a su casa, mañana ya que tiene cosas que hacer allá"
¡Espero que te sea de ayuda!