Es una muy buena pregunta.
Se puede decir "le voy a pedir..." cuando "le" hace referencia a una persona sobre la que no recae la acción del verbo:
Ejemplo:
"Le voy a pedir un favor a María"
(En este caso "el favor" es pedido por mí)
(El uso de "La" en este caso sería un error llamado "laísmo")
"Le voy a decir la verdad a Pedro"
O bien:
"Voy a pedirle un favor a María"
("pedirla" sería incorrecto en este caso)
"Voy a decirle la verdad a Pedro"
Si nos referimos a un objeto se usa "Lo" o "La"
Ejemplos:
"(El café) Lo voy a pedir con leche"
"Si no nos traen la cuenta, la tendremos que pedir"
O bien:
"(El café) voy a pedirlo con leche"
"Si no nos traen la cuenta, tendremos que pedirla"
(El uso incorrecto de "le" en estos casos se llama "leísmo")
De igual modo "Le hablo" es correcto referido a personas:
Ejemplo:
"A ella le hablo despacio para que pueda entenderme"
Se puede usar "Lo" para referirnos por ejemplo a un idioma:
Ejemplo:
"-¿Hablas español? -Sí, lo hablo con fluidez"
Si cambianos "idioma" por su sinónimo "lengua" tendríamos:
Ejemplo:
"-¿Hablas la lengua española? -Sí, la hablo bastante bien"
También se puede usar "la" y "le" para personas cuando la acción recae sobre ellos:
Ejenplos:
"¿Conoces a María? -Sí, la conozco"
(María es conocida por mí, al igual que en el otro ejemplo "la cuenta" era pedida por mí, por eso ahora también se usa "La")
"-¿Conoces a Pedro? -No, no lo conozco" (Pedro es conocido por mí, al igual que en los otros ejemplos "el café" era pedido por mí, y "el español" era hablado por mí)
Esta es una pregunta buenísima y conpleja de explicar, incluso los hispanohablantes cometemos errores con este tema.
Eapero haberte ayudado ^_^