fühlen, spüren, empfinden sind Wahrnehmungsformen, die je nach Kontext mehr oder weniger synonym verwendet werden können.
Schmerz fühlen, spüren, empfinden.
Kälte fühlen, spüren, empfinden.
Gefühle kann man eher empfinden als spüren oder fühlen, aber da sind die Grenzen fließend. Manche Menschen können auch 'spüren', wie sich jemand fühlt.