examples sentences :
1. Mengira : saya mengira Anda akan datang tetapi ternyata tidak
2. mengira : saya mengira hujan akan turun tetapi ternyata tidak
3. pikir : saya pikir ini jalan yang terbaik buat Anda
4. pikir : setelah saya pikir, ternyata kamulah yang bersalah
(1) kalau " kira" itu adalah suatu dugaan yang belum tentu terjadi atau benar, atau masih menjadi keraguan.
(2) kalau "pikir" itu adalah suatu rencana atau buah pikiran yang akan menimbulkan ide-ide.
so, you know the differences between "kira" and "pikir". but if you want to use in english, it has a similar word.
:)