Жалеть has 3 meanings:
1) жалеть кого-то (sympathize, feel sorry for sb.), например, "Наш отец очень уставал после работы, и мы его жалели, старались не шуметь, когда он дома".
2) экономить что-то (spare); например, "Я не купила себе это платье: оно очень дорогое, и я пожалела на него денег".
3) грустить о чём-то (regret), например, "В Америке у него была трудная жизнь. Он жалел, что переехал туда жить". Только в этом значении можно заменить "жалеть" на "сожалеть": "Он сожалел, что переехал туда жить".