참여하다, 참가하다, 참석하다
To the best of my knowledge, 참여하다, 참가하다, 참석하다 have the same meaning but they are slight different to some extent.

참석하다 means "take part in, join in with ONLY attendance
참여하다 means "takes part in, join in with ACTIVITIES"
What about 참가하다?

Question

참여하다, 참가하다, 참석하다
To the best of my knowledge, 참여하다, 참가하다, 참석하다 have the same meaning but they are slight different to some extent.

참석하다 means "take part in, join in with ONLY attendance
참여하다 means "takes part in, join in with ACTIVITIES"
What about 참가하다?

Answer

The verbs 참가(參加)하다, 참여(參與)하다, and 참예(參預)하다 have the same meaing.

참가(參加)하다 : 무엇에 또는 어떤 일에 관계하여 들어가다
참여(參與)하다 : 무엇에 또는 어떤 일에 관계하여 같이하다.
참예(參預)하다 : 무엇에 또는 어떤 일에 관계하여 끼어들다.

참석(參席. )하다: 어떤 모임이나 회의의 자리에 같이하다.