И то, и другое слов означает "принимать пищу", то есть это синонимы. Но, гораздо шире употребляется слов "есть". У слова "кушать" более узко используется. И "кушать" , как правило, не используется для 1-го лица (то есть не "я кушаю", а "я ем"). "Кушать" можно употреблять применительно к детям "Скушай печенье" либо как учтивое приглашение к столу "кушать подано" и по отношению к гостям . Но и эта фраза используется редко, как более манерная.

Разговорный вариант " кушать " ,но это не грамотно ,нужно говорить " есть"