To catch es atrapar algo en el aire (piensa en cuando alguien te tira un manojo de llaves) . Si vas a agarrar un vaso que está en la mesa, se usa to take. En alemán, usaría nehmen, pero mi nivel no es tan alto. Suerte.

Hay varias palabras en alemán que se pueden traducir por "agarrar": https://dict.leo.org/spanisch-deutsch/agarrar Hay que considerar el contexto.

Ich würde "festhalten" benutzen.

There is no context, but I will give you some examples: von der Polizei geschnappt werden - being caught by the police sich etwas schnappen - to take something swiftly Er hat sich eine Milch aus dem Kuehlschrank genommen. - He took a milk out of the fridge.

Cuál es el contexto?