If you'd like to make nous from verbs you need to add '-(e)nie' suffix to the core of the verb, instead of 'ć'. Exapmle: mówić - mówienie (to speak - speaking as a noun). Grać - granie (to play, playing), chodzić - chodzenie (in this case, you took 'ić' out, to walk, walking), gotować - gotowanie (to cook, cooking). But it IS NOT a rule. For example pić - picie (to drink, drinking), jeść - jedzenie (to eat, eating).

There is also some harder form used, but thankfully much rarer. -iwszy Grawszy na flecie, czułem się naprawdę dumny. Śpiwszy, jakiś dźwięk mnie obudził. Widziwszy coś.... But don't use it, it is archaic form, I only want to say, that there is such form, sometimes used in the books or movies.

Everything depends on the type of action and the timing of such action. You can say "Gdy" I do something or "gdy" I was doing something, but also you can say "ąc". Robić - robiąc/gdy robię/gdy robiłem widzieć - widząc/gdy widzę/gdy widziałem And so on.

Example with grać "to play" When I was playing on the flute I felt really proud Grając na flecie, czułem się naprawdę dumny Gdy grałem na flecie, czułem się naprawdę dumny. When I play flute, I feel really proud. Grając na flecie, czuję się naprawdę dumny Gdy gram na flecie, czuję się bardzo dumny