이해 했어요
It means I understand/understood it?
Is there different tenses in Korean?
이해 means understand.
Where is "I "?
I refered to the dictionary,I is 가
But there is no 가 in this sentence. Why?
There is always a 요 at the end of the sentences, does it meaning nothing?just a "tone\mood word"?
고맙 습니다

Question

Answer

이해 is a noun meaning understanding   
이해하다 is a verb meaning understand

I guess you know 이해 is from Sino-Chinese 理解.
Unlike Chinese, a noun word can be a verb by adding 하다 in Korean.

이해하다 -> 이해했다      added past tense suffix (았,었)
         -> 이해했어요    added honorific suffix (요)
         
In a conversation in Korean, subject "I" is mostly omitted.

Đừng bỏ lỡ cơ hội học ngoại ngữ ngay tại nhà. Hãy xem danh sách các gia sư ngôn ngữ giàu kinh nghiệm của chúng tôi và đăng ký buổi học đầu tiên ngay hôm nay!