Estás en lo correcto, el uso es muy similar a "hay que" o "se necesita", con la diferencia de que "he de" o "tengo que" se conjuga normalmente tomando como sujeto las personas gramaticales como las conoces ("he de aprender", "has de caminar", "habríamos de saber"), mientras que "hay que" o "se necesita" no toman sujeto ("hay que considerar las condiciones", "se necesita mejoría", etc).
La otra cosa que te comentaría es que "he de" es una construcción un poco arcáica. En las Americas ya no se usa (no sé si todavía se usa en España).