文脈によります。自習はひとりで机に向かって勉強していることです。一人で習うは、ただ人数が1人で習っている場合があります。習うは、教えてくれる人が片方でいます。
It depends on context. 自習 means one sit and studies at his or her desk alone.
ひとりで習う may be to count the number of the people. When you learn 習う, another person teaches you on the other hand.
If you don't understand well, please contact me.