We don't distinguish between human and animals. So u can use "Lauf!" for both, human and animals.

https://www.youtube.com/watch?v=sTRWhLDUlXE Grundform: laufen lauf / laufe (imperative = Command Form) gelaufen läuft Lauf Forrest lauf. Laufe Forrest laufe..... Ich bin nur noch überall hin gelaufen. 3th Person.... said by the old men. -> Jetzt läuft er auch noch. (at the End)