Hola Robert!
Cuando usamos 'impune' nos referimos a que la persona no recibió castigo por lo que hizo. En el caso del robo, estamos hablando que una persona que robó salió impune, al no recibir ningún castigo por su delito.
Por otro lado, cuando hablamos de usar 'indemne', nos referimos a que una persona no recibió ningún daño a pesar de haber estado en peligro o de haber sufrido un accidente. Cuando decimos "salió indemne del robo", nos referimos a que la persona víctima del robo se encuentra sana y salva.