El contraste entre pensé/he pensado/pensaba no solo es una cuestión gramatical, sino también de uso, psicológica. Pensé y he pensado son tiempos absolutos, mientras que pensaba es un tiempo normalmente relativo a otro verbo(expresado o no) Por otra parte cuando usas pensé o he pensado marcas que la acción está terminada. Cuando usas pensaba te centras en el desarrollo de las acción, no importa expresar nada sobre si está acabada o no. Para sentir esas diferencias necesitas un proceso de aprendizaje...y oír y leer mucho para captar los matices.

Hola Sophie, 'he pensado': en español de España yo lo usaría 1) cuando la referencia temporal que acompaña al verbo no es cerrada (por ejemplo: este mes, este año, estas vacaciones, hoy, hace cinco minutos, ya, todavía no....) con estas palabras de tiempo mostramos un acontecimiento del pasado conectado al presente y por eso solemos usar el pretérito perfecto. / 2) cuando lo importante no es cuándo pasó algo sino que simplemente lo mencionamos como una experiencia vital (la frecuencia la podemos mencionar pero el cuando pasó no es esencial). Ejemplo: he viajado mucho a Londres (esto es una información del pasado y aquí no nos importa la fecha, sino simplemente el hecho). 'pensaba': los usos del imperfecto admiten muchos matices pero generalmente usamos este tiempo verbal para hablar de descripciones de cosas y personas (cualidades estáticas, no procesos dinámicos) y hábitos y rutinas. También lo solemos usar con acciones que pasan de manera simultánea en el pasado (mientras estudiaba, escuchaba música). Además el imperfecto también se puede referir a la perspectiva de una acción en desarrollo cuando contamos una historia. Por ejemplo: estaba viendo la televisión y llamaron por teléfono (la perspectiva es que en ese momento no he acabado de ver la televisión, en cambio la persona que llamó a la puerta llamó y paró, la perspectiva de esta acción es como acción terminada y por eso usamos el indefinido). Espero haberte ayudado :) Saludos