Gli articoli determinativi (il, lo, la, i, gli, le) si usano per riferirsi oggetti, situazioni, persone ecc. concreti, magari qualcosa descritto in precedenza, per esempio. Gli articoli indeterminativi (un, uno, una) si usano per riferirsi a oggetti, persone, emozioni, situazioni ecc. generici

Is better “a prendere il gelato” because is why you are going to gelateria...