东汉末年，军阀蜂起，互相攻战。割据西凉的马腾为曹操所杀，其子马超起兵为父报仇，率军数十万进攻曹操，连破长安、潼关。曹操急调大军迎战，双方在渭口（渭水、黄河交汇处）一带对阵。
渭口一带是沙土，质地松散，加上马军不断袭扰，曹军筑不起寨墙，曹操十分焦虑。一夜北风大作，天气严寒，曹操下令士兵往沙土上浇水筑墙，土墙随筑随冻，及至天明，一座冰冻的土营垒屹立在马军面前。
马超大吃一惊，转念一想，欲趁土城初立之时攻破曹营。次日，马超调集军队，鸣鼓而进。
曹操带领一员大将来到阵前，扬鞭招呼马超出阵答话。马超挺枪催马而出。曹操说：“你欺我立不了营寨，如今我一夜筑成，你何不趁早投降！”马超火冒三丈，催动坐骑便要前来捉拿曹操。
忽见曹操背后有一员骁将，手执钢刀勒马而立，虎目圆睁，一脸杀气。马超素问曹操有一名叫许褚的猛将，心中猜疑怕是死人，便勒马扬鞭问曹操：“听说你军中有虎候，此人在哪里？”
只听曹操身后猛将一声大叫：“我就是！”马超见他怒目横眉，威风凛凛，不觉有些畏惧，不敢轻举妄动，拨转马头收兵回营去了。
于是曹操带领许诸回营，众将领都出辕门迎接。曹操对他们骄傲地说：“马超也知道许褚是虎候！”
许褚是个性情焦躁的人，他急着要与马超决战，便对曹操说：“来日一定拿获马超。”曹操说道：“马超是一员虎将，万万不可轻敌！”许褚厉声答道“许某誓与马超决一死战！”
说罢许褚便差人去下战书。马超接到挑战书勃然大怒，吼道：“竟敢如此欺侮人！”立即在战书上批道：明日誓杀“虎痴”！
第二天，两军布成阵势。马超挺枪跃马，威严地立在阵前，高声叫道：“‘虎痴’快出来！”曹操见他神态威武，一表人才，不由十分爱惜，回顾众将说“马超有吕布（东汉末的名将
）之勇！”
曹操话音未落，许褚已经拍马舞蹈冲出阵去。马超举枪接战，两人一来一往，足足斗了一百来个回合。
直斗得战马困乏，汗水淋淋，于是各回军中换了战马，又来交战。双方越战越勇，越斗越酣，又是一百多个回合，难分胜负。军士都看得眼花缭乱。
许褚杀得兴起，拍马回阵，卸了盔甲，露出一身疙疙瘩瘩的筋肉，赤膊提刀，再来同马超决斗。双方将士们倒抽一口冷气，都惊得呆若木鸡。
阵地上刀光枪影，两个又斗到三十余合。许褚抖起威风，一刀砍向马超。马超灵巧地闪过，挺枪朝许褚心窝刺去。许褚扔掉大刀顺势把枪挟住，两人便在马上夺枪。
许褚力大，只听一声响，折断了枪杆，两人各拿半截在马上乱打。
曹操怕许褚有失，下令将士出阵夹攻马超。马军两翼的骑兵见势也冲杀过来，两军混战一场，各自收兵。马超回营对人说：“身经百战，从未见象许褚这样恶战的，真是‘虎痴’啊！”许褚赤膊上阵的故事便是这个成语的来源。
