informal:
Molim te, možemo li otići na piće da razgovaramo?
formal:
Molim Vas, možemo li otići na piće da razgovaramo?
This is literal translation. Both way is to ask one person.
I would rather say:
Molim te, možemo li otići na piće i razgovarati?
Molim Vas, možemo li otići...