Es una cualidad que se puede cambiar, pero la percibimos como duradera "Ser" para describir cualidades permanentes o duraderas "Estar" para cualidades momentáneas. Además, con algunos adjetivos cambia el significado al usar ser o estar. Por ejemplo, estar rico significa que "es delicioso" (cosas) o que alguien es muy guapo/a (personas). "Ser abierto" significa tener facilidad para relacionarse, "estar abierto" significa "no estar cerrad0" o "estar dispuesto a algo"

En este caso, el adjetivo "ricos" es una característica duradera o atributo personal, por lo tanto, debe ser con el verbo "ser". Jamás en verbo "estar" pues no son ricos momentáneamente.

Las dos frases son válidas, la primera es mejor, la segunda puede ser confusa. Por ejemplo. Puedes decir: Mis padres son millonarios, o mis padres están millonarios. por ejemplo en convesación de calle, tambien puede resultar confuso pero al reves. mis padres son podridos de dinero, mis padres están podridos de dinero. La primera es confusa, la segunda es mas correcta. en la frase segunda, Mis padres están ricos. "Ricos", también tiene otro significado por ejemplo para la comida, Este Croissant está "rico". rico = Millionär rico= lecker Si tu dices, Mis padres están ricos. ¿has comido a tus padres?. mejor cambia ricos por millonarios, y será muy correcta la frase: Mis padres están millonarios

The thing about "ser" meaning permanent qualities and "estar" meaning temporary ones is only good as a start. That's the general meaning, but there are plenty of exceptions and particular cases that you must learn by heart. One of the most obvious exceptions is "estar muerto". Nothing can be more permanent and definitive than being dead, but anyway you always use "estar" with muerto, not ser, which is totally wrong. In this case you always use "ser" with rico, no matter if it's permanent or if it's by chance and you can loose all the money quickly. "Estar rico" means to be tasty and it's usually said about food. So in this case it's a matter of lexicon, the meaning just changes and it has nothing to do with the quality being permanent or temporary. If you say "tus padres están ricos" you sound like a cannibal, because what you're saying is "your parents are tasty".