Si possono utilizzare entrambi per medesime espressioni. Tuttavia hanno sottili differenze. Le parole appartengono al mondo della fisica, o al mondo sportivo. Con rapidità si intende la capacità di reazione ad uno stimolo, quanto si è "veloci" nel reagire come per esempio quanto il sistema nervoso impiega a reagire allo sparo che segnala l'inizio della "Corsa dei 400 metri". La "velocità" possiamo comprenderla dalla formula della fisica: V=S/T. Ossia la Velocità è lo Spazio che devo percorrere diviso il Tempo che impiego a percorrerlo. In italiano generalmente, potresti indicare come "rapido" un oggetto o un movimento MOLTO VELOCE. Per indicare per esempio la stessa velocità, con "veloce" avresti bisogno di usare un superlativo: "velocissimo". Buona giornata Jane! Rolando

Non ci sono differenze sostanziali sono sinonimi