Мы знаем только факт, что он был не в москве и пошел туда пешком, то есть при помощи ног.

Это значит он отправился в мск,он сейчас в пути

"Он пошёл в Москву" это прошедшее время. В русском языке существует только одна форма прошедшего времени, которая просто обозначает факт того, что действие происходило или начало происходить в прошлом. Всё остальное (т. е. продолжается ли это начатое в прошлом действие, закончилось ли оно, связано ли оно с настоящим и так далее) зависит от контекста.

It may also be that he did it in the past. It doesn't restrict the possible variants to just one happening right now. The main thing here is that he starts the action. Simply put, if someone tells you a story that is now over he may say the same phrase and it is totally ok. The tense depends on the context.